Skip to content


ai  101  pytorch  classification  nvidia  cuda  install  tensorrt  yolo  ardupilot  None  ros2  dds  micro ros  xrce  sitl  plugin  SITL  debug  rangefinder  pymavlink  mavros  gazebo  distance sensor  system_time  timesync  cmake  gtest  ctest  cpp  c++  format  fmt  multithreading  spdlog  camera  coordinate system  orb  matching  opencv  build  transformation  computer vision  homography  optical flow  of  trackers  cv  cyclonedds  eprosima  fastdds  simulation  config  ignition  bridge  sdf  tips  ign-transport  sensors  lidar  aptly  apt  encryption  pgp  docker  git  bundle  github  hooks  pre-commit  lxd  container  lxc  x11  profile  vscode  marpit  presentation  marp  markdown  mermaid  video  ffmpeg  gstreamer  cheat-sheet  sdp  v4l2loopback  gi  snippets  cheat Sheet  python  asyncio  future  click  cli  numpy  project  template  black  isort  docs  project document  docstrings  flake8  linter  git-hook  mypy  unittest  pytest  pylint  mock  iterator  generator  logging  tuple  namedtuple  typing  annotation  pyzmq  zmq  msgpack  action  namespace  remap  control2  ros2_control  gdb  qos  tag  plugins  msg  node  zero-copy  shm  tutorial  algorithm  calibration  diff  pid  dev  colcon  colcon_cd  rpi  arm  qemu  settings  behavior  plot  visualization  debugging  diagnostic  diagnostics  tutorials  gst  math  apm  rat_runtime_monitor  web  rosbridge  vue  binding  discovery  gazebo-classic  launch  spawn  cook  gps  imu  ray  gazebo_ros_ray_sensor  ultrsonic  range  ultrasonic  gazebo classic  wrench  effort  odom  ign  gz  xacro  ros_ign  diff_drive  odometry  joint_state  argument  OpaqueFunction  DeclareLaunchArgument  LaunchConfiguration  tmux  nav  slam  test  rclpy  executor  MultiThreadedExecutor  SingleThreadedExecutor  param  dynamic-reconfigure  service  client  setup.py  package.xml  parameter  parameters  custom  msgs  executers  pub  sub  rqt  rviz  rviz2  pose  marker  tf2  deb  package  setup  local_setup  rosdep  package manager  project settings  vcstool  cross-compiler  nano  texture  tmuxp  rootfs  embedded  zah  linux  rm  ubuntu  ip  ss  network  netstat  snap  deploy  ssh  systemd  mkdocs  extensions  socat  networking  serial  udp  tc  mtu  select  px4  robotics  kalman_filter  kalman  filter  control  todo  vscode-ext  json  yaml  schema  yocto  poky  world  gazebo_ros2_control  position_controller  effort_controller  velocity_controller  urdf  gazebo_ros_force  gazebo_ros_joint_state_publisher  robot_state_publisher  joint_state_publisher  projects  vrx  buoyancy 

ROS2 launch

#ros2   #launch  

Table of Content

ROS2 launch#

ROS2 launch file run/launch multiple nodes and allow to add logic to our startup sequence.

Launch file has many features to control the launch sequence

  • Actions
  • Event handlers
  • substitutions
  • conditions

Demo: Minimal launch file#

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    ld = LaunchDescription()

    sim_node =  Node(
            package='turtlesim',
            namespace='turtlesim1',
            executable='turtlesim_node',
            name='sim'
        )

    ld.add_action(sim_node)
    return ld

copy launch folder#

cmake#

install(DIRECTORY
  launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

python#

import os
from glob import glob
from setuptools import setup

package_name = 'py_launch_example'

setup(
    # Other parameters ...
    data_files=[
        # ... Other data files
        # Include all launch files.
        (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob('launch/*launch.[pxy][yma]*'))
    ]
)

Examples and more#

Resources#